Dari Asal katanya Nanga Tayap terbagi atas dua kata dalam bahasa Dayak Gerunggang. Nanga berarti muara sungai, sedangkan Tayap berarti induk atau kewedanan. Sumber lain menerangkan bahwa Tayap adalah sebutan untuk rotan-rotan besar yang sering ditemukan di tepi-tepi sungai. Baik Suku Melayu dan Suku dayak menyebut rotan jenis tersebut dengan sebutan Tayap.

Hampir semua sumber sepakat bahwa yang pertama kali mendiami Desa Nanga Tayap adalah dua suku terbanyak di Desa ini. Suku terbanyak pertama adalah Suku Melayu dengan jumlah 3.220 jiwa. Suku Dayak menempati urutan mayoritas kedua dengan jumlah penduduk sebesar 349 jiwa. Informasi dari dua belah pihak mengakui bahwa Suku Dayak yang pertama kali menempati daerah Nanga Tayap, namun mereka lebih suka membuat kelompok tersendiri dan menempati hulu sungai ataupun perbukitan.

Perkembangan Nanga Tayap dari kelompok masyarakat kecil, menjadi sebuah perkampungan yang ramai disebabkan karena didiami oleh Suku Melayu. Tidak ada yang tau pasti siapa dan kapan Suku Melayu pertama kali datang. Masyarakat menganggap sejarah kedatangan Suku Melayu di Nanga Tayap sama seperti sejarah kedatangan Suku Melayu di Kalimantan Barat pada umumnya. Yang spesifik di Nanga Tayap adalah keberadaan makam Uyu Agung. Uyu berarti sesepuh/ orang Tua/ Kakek. Makam Uyu Agung telah berusia sekitar 300 tahun lebih. Uyu Agung menurut cerita masyarakat sekitar adalah yang pertama kali membentuk kampung dan meramaikan Nanga Tayap.  Uyu Agung adalah saudagar, penyebar agama Islam, orang yang dipercaya mempunyai kelebihan dan kedigdayaan (kesaktian) sehingga sangat di hormati pada masanya.

Ditelusuri dari sejarah Kerajaan Melayu dan Sejarah masa Hindia Belanda, sejak tahun 1936 Kabupaten Ketapang adalah salah satu daerah (afdeling) yang merupakan bagian dari Keresidenan Kalimantan Barat (Residente Western Afdeling van Borneo) dengan pusat pemerintahannya di Pontianak.Kabupaten Ketapang ketika itu dibagi menjadi tiga Onder Afdeling, yaitu:Pertama  Sukadana, berkedudukan di Sukadana. Kedua Matan Hilir, berkedudukan di Ketapang. Ketiga Matan Hulu, berkedudukan di Nanga Tayap.

Masing-masing Onder Afdeling dipimpin oleh seorang Wedana. Tiap-tiap Onder Afdeling dibagi lagi menjadi Onder Distrik, yaitu: Pertama Sukadana terdiri dari Onder Distrik Sukadana, Simpang Hilir dan Simpang Hulu. Kedua Matan Hilir terdiri dari Onder Distrik Matan Hilir dan Kendawangan. Ketiga Matan Hulu terdiri dari Onder Distrik Sandai, Nanga Tayap,Tumbang    Titi dan Marau Masing - masing Onder Distrik dipimpin oleh seorang Asisten Wedana.                                                                                  

Afdeling Ketapang terdiri atas tiga kerajaan, yaitu:

1. Kerajan Matan yang membawahi Onder Afdeling Matan Hilir dan Matan Hulu
2. Kerajaan Sukadana yang membawahi Onder Distrik Sukadana
3. Kerajaan Simpang yang membawahi Onder Distrik Simpang Hilir dan Simpang Hulu

Masing-masing kerajaan dipimpin oleh seorang Panembahan. Sampai tahun 1942, wilayah-wilayah ini dipimpin oleh: Kerajaan Matan oleh Gusti Muhammad Saunan, Kerajaan Sukadana olehTengku Betung, Kerajaan Simpang oleh Gusti Mesir.

 Penyebab ramainya perkampungan Nanga Tayap adalah karena daerah ini merupakan tempat transit dari Gusti Panembahan Saunan. Gusti Saunan mengangkat  setingkat Adipati di Nanga Tayap yang bernama Gusti Tentemak. Seorang yang terkenal akan kesaktianya dan mempunyai panglima perang bernama Pangeran Soma. Pada masa ini ditunjuk kepala kampong/ pimpina Desa yang menjadi cikal bakal Desa Nanga Tayap. Urutan Pimpinan Desa Nanga Tayap adalah:

1. Kyai Youma (1932-1950-an)
2. Ditangkap oleh tentara Jepang. Tidak diketahui jejaknya sampai sekarang.
3. Raden Sendi (1950-an)
4. Abdurrahman (1950-an)
5. Raden Mahmud (1960-an)
6. Raden Usman Hasbi (1970an-1980-an)
7. Raden Warigus (1980-1990-an) secara administrative untuk pertamakalinya menjadi sebuah desa.
8. Hasan Basri (1996-2004)
9. Raden Syamhudin (2004-2009)
10. Pjs Salawati (Februari 2009-Oktober 2010)
11. Cahyadi ( 2010-2017 )
12. Mursalim ( Juli – Desember )
13. Hapit Fathurrahman ( 2018-2023 )
14. Sarmadi ( Sekarang )